Nous vivons simultanément dans deux corps : le corps biologique, qui est le corps des organes et des fonctions, le corps qui figure sur les planches anatomiques, celui qu'on examine au microcospe ou qu'on soigne avec des antibiotiques ; et le corps érotique, qui est le corps vécu, celui que nous "habitons", au travers duquel nous éprouvons la vie, la souffrance, le plaisir, l'excitation sexuelle, le désir. L'un relève de l'inné ; c'est le corps biologique. A partir de lui se construit progressivement l'autre corps, le corps érotique, qui relève donc de l'acquis.

Ce livre explique le processur par lequel le corps érotique se décolle peu à peu du corps biologique. De la qualité et de la progression de ce processus dépend l'avènement du corps érogène, qui est l'une des formes sous laquelle l'enfance est mémorisée dans l'adulte. Que se passe-t-il quand ce processus rencontre des obstacles qui le mettent en échec ? Une vulnérabilité du corps s'installe, qui peut se manifester par la formation de symptômes psychopathologiques, mais aussi par des aménagements défensifs réduisant la sensibilité à la souffrance (la sienne comme celle d'autrui), par exemple dans le cas des psychopathes. Peut-on alors, sur cette base, former une conception psychanalytique du sens moral ?